Centro agricolo-industriale situato a 42 km a sud est di Frosinone, il  comune di Castrocielo si estende per 27,89 kmq, ed è posto a  250 metri sopra il livello del mare.

Gli storici fanno risalire le origini del paese a quelle famiglie Aquinati che, dopo la distruzione della loro città ad opera dei Longobardi, si ridussero ad abitare sulla sommità del Monte Asprano; il luogo si chiamò, sia per l’altezza del sito che per la presenza di fortificazioni, “Castrum Coeli” (Accampamento del Cielo) e le prime documentazioni in merito risalgono al 994.

Infatti, il XXVIII° Abate di Montecassino, Mansone (986 – 996), non appena ricevuto da suo cugino Pandolfo Capo di Ferro, Principe di Capua, il possesso di “Castrum Coeli, cum toto Monte qui dicitur Aspranus”, il 10 dicembre 994 salì sulla sommità della montagna (727 m.s.l.m) dove trovò “nonnulla veterum…aedificia”, e cominciò a costruire un castello, ma non poté condurlo a termine per mancanza di acqua.

Si deve a lui, comunque, senza ombra di dubbio, la costruzione dell’”arx” chiamata “Castrum Coeli”.

L’amministrazione comunale il lunedì di Pasqua del 4 aprile del 1994, sulla vetta dell’Asprano, aprì solennemente le celebrazioni del millennio di Castrocielo. A chiusura, il 5 aprile del 1997 inaugurò in Piazza San Rocco il monumento bronzeo all’Abate Mansone, fondatore del Paese. La statua è opera dell’artista Vincenzo Bianchi, scultore, docente presso l’Accademia di Belle Arti di Firenze.

Dopo il 1030 la popolazione, cresciuta sempre di più, cominciò a scendere a valle, in cerca di un sito migliore. Coloro che scesero a Nord-Est fondarono Colle S. Magno, mentre quelli che scesero a Sud fondarono, sulla destra del Fossato, l’agglomerato che sarebbe stato il nuovo paese, cui fu dato in un primo momento il nome di Palazzolo, da “Palaciolum”, successivamente rinominato Castro Cielo Palazzolo: ed è per questa ragione che ancora oggi sullo stemma del Comune sono sovraimpresse le lettere “CC    P”: Castro Cielo Palazzolo

Ci volle il Decreto di Umberto I del 16 agosto 1882 per ridare al paese il nome attuale di Castrocielo.

Durante la seconda guerra mondiale (luglio 1943 – maggio 1944) il paese, non lontano dalla linea Gustav, soffrì soprusi, maltrattamenti e devastazioni di ogni genere.

Per questo, il Presidente Della Repubblica Carlo Azeglio CIAMPI, con Decreto in data 11 marzo 2004, lo ha insignito della “Medaglia d’argento al merito civile” che fu personalmente apposta sul Gonfalone, alla presenza del Sindaco Laura Materiale (al momento della “prima investitura – 2001 –  era il sindaco più giovane d’Italia – 21 anni), il 15 marzo 2004, in Cassino, in occasione della ricorrenza del 60º anniversario della distruzione di Montecassino ad opera degli alleati.